Instal·lada en seus successives i coneguda amb diverses denominacions al llarg dels seus més de cent anys d'història [1], té el seu origen en la petita biblioteca tècnica reunida durant la preparació de l'Exposició Universal de 1888 [2].
El 1902, amb la Junta de Museus, inicia una etapa que culmina el 1906-1907 amb la seva obertura al públic a l'Antic Arsenal del Palau de la Ciutadella i amb la creació d'una Comissió Especial de la Biblioteca.
Destaca el paper de Josep Puig i Cadafalch [3], que n’organitza el fons i adopta el model de les grans biblioteques d'art europees i americanes contemporànies, tasca seguida després per Joaquim Folch i Torres [4], primer director dels Museus d'Art de Barcelona.
Des de 2013, amb motiu del 50è aniversari de la mort de Joaquim Folch i Torres, la Biblioteca duu el seu nom.